ケニアはアフリカ大陸の東海岸に赤道をまたがるように位置しています。面積は約586,600平方キロメートルで、アフリカ大陸内では中規模の国です。内水域はおよそ10,700平方キロメートルで、この大半はビクトリア湖およびトゥルカナ湖が占めています。

ケニアは、東側ではソマリアとインド洋と接し、北側はエチオピア、北東部はスーダン、西側はウガンダ、南側はタンザニアと接しています。海岸線は約550キロメートルの長さで、インド洋に面しています。

ケニアは、雪をいただく氷河作用を受けた高山、断層と火山の大地溝帯、古代の花崗岩の丘、平坦な砂漠地形、サンゴ礁と小島など、地形上の多様性に富んでいます。

しかし、基本的な構造は単純です。沿岸の平野部から内陸の高原を経て、中央部のハイランド地区まで緩やかに標高が上がります。これは大地溝帯の形成と関連する比較的新しい火山活動によって生まれものです。

国の西部では、ビクトリア湖のケニア部分を囲むニャンザ高原へと再び標高が下がり、北部はトゥルカナ湖周囲の起伏の多い低地部へと続きます。

海岸線は、砂浜、サンゴでできた崖、サンゴ礁、入江、サンゴ礁によって形成された沖合の多数の島々と多彩です。陸側は堆積岩上に形成されたほぼ平坦で幅の狭い平野で、Dzomboやムリマなどの火成貫入岩があります。低いなだらかな丘の先には、主として堆積岩上にいわゆるニイカ高原が形成されています。

国内の北東部のほぼ全域にこの地形が非常に緩やかに広がっています。

大地溝帯とそれに付随する断層崖と山地は、大きな特徴を示しています。北部のトゥルカナ湖から南のタンザニアとの国境にあるナトロン湖まで、国内を縦断しています。

地溝の中央部は盛り上がり、東にはアバーディア山脈およびケニア山が、西にはマウ エスカープメントおよびチェランガニヒルズがあります。地溝の北部および南端部分は低地で、乾燥し起伏に富み、壮観な火山性地形となっています。

中央のハイランド地区の西側の地域は、先カンブリア時代の変成岩と細長い基盤を持つ丘によって特徴付けられます。侵食された古い火山であるエルゴン山がウガンダとの国境の古代の楯状地に貫入しています。ビクトリア湖の堆積盆地は全般的に緩やかなスロープ地形を構成し、表面が侵食され花崗岩が露出しています

中央のハイランド地区の北部および東部には、クラル山、ナイロ山、マルサビット山などの丘陵と山々が点在しています。南東部の高原から連なるタイタヒルズは、古代の断層地塊の地形で、マラウィ南部からタンザニア東南部にのびる独立峰の連なり（「イースタン・アーク」）の最北部を構成しています。

この地域の近代の火山帯の1つであるチュールヒルズにほとんど密接したところにあります。